Peninggalan kebudayaan kerajaan Kutai erat kaitanya dengan kepercayaan dan agama yang mereka anut. Yupa adalah salah satu hasil budaya masyarakat Kutai. Yupa adalah tugu batu prasasti yang dipahatkan pada tiang batu, berfungsi sebagai tugu peringatan upacara korban. Yupa merupakan kelanjutan menhir yang berkembang sejak masa prasejarah merupakan warisan budaya nenek moyang bangsa Nusantara dari zaman megalitikum (batu besar). Fungsi Yupa tidak banyak berbeda dengan menhir. Yupa berupa tiang batu  (tugu batu) untuk mengikat hewan kurban persembahan. Dari Yupa-yupa  yang ditemukan tersebut diperoleh keterangan tentang  adanya sebuah kerajaan Hindu pertama di daerah Kutai di hulu sungai Mahakam Kalimantan Timur. Tujuh Yupa yang ditemukan semuanya ditulis untuk raja Mulawarman dan sedikit gambaran tentang kerajaan Kutai. Yupa yang bertulis huruf Pallawa dan bahasa Sansekerta ini tersusun dalam bentuk syair, dan tiap-tiap yupa merupakan tanda peringatan.

Melihat letaknya yang berada di jalur perdagangan Asia Barat (India) dan Asia Timur (Cina), banyak pengaruh dari luar yang masuk kekerajaan Kutai. Hal ini terbukti dengan ditemukannya benda-benda dari kedua wilayah tersebut seperti keramik, arca-arca dewa Trimurti, arca Ganesha, dan beberapa arca Budha berlanggam Gandara yang ditemukan di Kotabangun. Benda-benda tersebut kemungkinan merupakan bagian dari perlengkapan upacara keagamaan selain untuk kehidupan sehari-hari.

Gambar  : Yupa yang ada di museum

Gambar   : Menhir