Istilah Pancasila itu sebenarnya sudah ada dan dikenal sejak jaman kerajaan Majapahit, yaitu dalam kitab Negarakertagama karangan Mpu Prapanca dan kitab Sutasoma karangan Mpu Tantular.
 

Istilah Pancasila berasal dari bahasa Sansekerta terdiri dari kata Panca artinya lima dan sila artinya asas, dasar atau prinsip. Jadi Pancasila berarti lima asas, lima dasar atau lima prinsip.

Pada sidang pertama BPUPKI dibahas mengenai rancangan konsep dasar negara yang diusulkan oleh tiga tokoh yaitu Mr. Muhammad Yamin pada tanggal 29 mei 1945, Mr. Soepomo pada tanggal 31 Mei 1945 dan Ir. Soekarno pada tanggal 1 Juni 1945.

Hari lahirnya istilah Pancasila adalah pada tanggal 1 Juni 1945 yang pertama kali dikemukakan oleh Ir. Soekarno atas usul teman ahli bahasanya.

Rumusan Pancasila yang ada dalam naskah Piagam Jakarta setelah mengalami perubahan pada sila pertamanya akhirnya dijadikan naskah Pembukaan UUD 1945 yang disahkan oleh PPKI pada tanggal 18 Agustus 1945.